Seyit Ahmet
Türksoy

Gazi Üniversitesi Mekatronik bölümünden 3.72 GNO ile mezun oldum; eğitimime İzmir Kâtip Çelebi Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği bölümünde 4. sınıf öğrencisi olarak devam ediyorum. Fabrika otomasyon sistemleri, robotik ve kontrol algoritmaları üzerine çalışıyor; Endüstri 4.0'dan insan odaklı Endüstri 5.0'a uzanan dönüşümde üretim hatlarını daha verimli, esnek ve akıllı hâle getirmeyi hedefliyorum.

Mitsubishi Electric Türkiye klima fabrikasında (MACT) iç ünite aksesuar hatları için yüksek hacimli üretime yönelik Endüstri 4.0 tabanlı otomatik montaj mimarisi tasarladım. Hat verimliliğini ve darboğazları analiz ederek Kaizen çalışmaları yürüttüm; titreşimli kase besleyiciler (vibratory bowl feeder) ve dikey form-dolum-kapama (VFFS) gibi otonom malzeme taşıma ve besleme çözümlerini sisteme entegre ettim. MVT Elektrik'te üretim, Teknopar'da savunma sanayii projeleri ve Johnson Electric'te CNC ve üretim hattı bakımı üzerine saha deneyimi kazandım.

IKC Racing Formula Student takımında elektrikli yarış aracı için Li-ion batarya paketi tasarımı üzerine AR-GE çalışmaları yürütüyor, 6 eksenli robot manipülatörü gibi projelerde mekanik tasarım, kinematik-dinamik modelleme ve gömülü kontrolü bir araya getiriyorum. Mekanik, elektronik, yazılım ve üretim süreçlerini bütünsel olarak ele alan bir mühendislik yaklaşımı benimsiyorum.

Devam Eden Projeler

Tamamlanan Projeler

6-DOF Seri Robot Manipülatörü: Kinematik Analiz, Dinamik Modelleme ve Gerçek Zamanlı Gömülü Kontrol

Prof. Dr. Erkin Gezgin rehberliğinde; mekanik tasarımdan analitik kinematik formülasyona, çoklu gövde dinamiği simülasyonundan gerçek zamanlı gömülü kontrol mimarisine kadar tüm aşamalarını geliştirdiğim 6 eksenli seri manipülatör.

Kinematik Modelleme & Görev Uzayı Kontrolü

• İleri kinematik: Denavit-Hartenberg (D-H) konvansiyonuyla eklem çerçeveleri atandı; homojen dönüşüm matrisleriyle uç elemanın SE(3) konum ve oryantasyonu elde edildi.
• Ters kinematik: Pieper kriteri yaklaşımıyla analitik/geometrik ayrıştırma ve cebirsel çözüm; çoklu çözümler eklem sınırları ve minimum yer değiştirme kriterine göre seçildi.
• Diferansiyel kinematik: Geometrik Jakobiyen matrisi, kinematik tekillikler ve manipülabilite elipsoidleri analiz edildi.

Çoklu Gövde Dinamiği (MATLAB / Simscape Multibody)

• CAD modeli kütle, kütle merkezi ve atalet tensörleri korunarak Simscape Multibody'ye aktarıldı.
• Yerçekimi kompanzasyonu, eklem sürtünmesi ve tork gereksinimleri simüle edilerek eklem uzayında PID tabanlı yörünge takibi doğrulandı.

Robotik Yazılım (ROS 2 & URDF)

• Kinematik ağaç, görsel ve çarpışma modelleri parametrik URDF/Xacro olarak yapılandırıldı.
• robot_state_publisher ve joint_state_publisher ile base_link → tool0 dönüşümleri TF2 üzerinden yönetildi.

Gömülü Sistem & Donanım

• Gerçek zamanlı görevler FPU destekli STM32F407G-DISC1 üzerinde koşturuldu.
• Ana eklemlerde 25 mm redüktörlü DC motorlar, uç mekanizmada mikro servolar.
• 12-bit AS5600 mutlak manyetik enkoderler I2C üzerinden okunarak ayrık zamanlı PID döngüsü deterministik frekansta çalıştırıldı.

Sonuç: Teorik kinematik hesaplar, simülasyon çıktıları ve fiziksel donanım testleri birebir örtüştü; yüksek tekrarlanabilirlik ve kararlı yörünge takibi elde edildi.

SOLIDWORKSMATLABSimscape MultibodyROS 2URDF / XacroSTM32PID3D Baskı

Teknofest İnsanlık Yararına Teknoloji: Paletli Arazi Aracı Tasarımı ve Otonom Algılama

Teknofest İnsanlık Yararına Teknoloji yarışması kapsamında, zorlu arazi koşullarında görev yapabilecek bir aracın mekanik tasarımını, süspansiyon sistemini ve otonom algılama altyapısını geliştirdim.

Mekanik Tasarım & Güç Aktarımı

• Aracın şasi, gövde ve güç aktarım sistemleri özgün tasarımlarla optimize edildi.
• Tork kaybını en aza indirmek için tahrik doğrudan tekerleğe entegre Hub motorlarla sağlandı.
• Arazi koşullarına göre değiştirilebilir paletli yürüyen aksam geliştirildi.

Süspansiyon Sistemi

• Dinamik zemin koşulları için aktif ve pasif sönümleme sağlayan four-bar (dört çubuk) mekanizmalı süspansiyon tasarlandı.
• Mekanizmanın kinematik davranışı ve sönümleme performansı simülasyonla doğrulandı.

Otonom Sistemler & Görüntü İşleme

• Nvidia Jetson Xavier NX üzerinde termal ve optik kamera verileri birlikte işlendi.
• Nesne tespiti ve görüntü işleme algoritmaları üzerinde çalışılarak aracın çevresini algılama yeteneği geliştirildi.

Sonuç: Mekanik, süspansiyon ve algılama alt sistemlerini tek bir araç mimarisinde birleştiren, arazi koşullarına uyarlanabilir bir platform tasarımı ortaya konuldu.

Mekanik TasarımHub MotorPaletli Yürüyen AksamFour-Bar SüspansiyonNvidia Jetson Xavier NXTermal KameraGörüntü İşleme

Kompozit Batarya Paketi Tasarımı: FSAE Elektrikli Yarış Aracı

IKC Racing Formula Student takımı için elektrikli yarış aracının batarya paketini yeniden tasarladım; alüminyum muhafaza yerine hibrit kompozit bir yapı geliştirerek tasarımı FSAE 2026 kural kitabına uygun hâle getirdim.

Hücre Seçimi & Konfigürasyon

• Molicel INR-21700-P45B Li-ion hücrelerle 20S4P konfigürasyon (toplam 80 hücre).
• Seri-paralel bağlantı mimarisi, modül içi hücre yerleşimi ve paketleme düzeni tasarlandı.

Kompozit Muhafaza

• Geleneksel alüminyum yapının yerine karbon fiber ve fiberglas hibrit kompozit muhafaza geliştirildi.
• Karbon fiberin dayanımı ile fiberglasın elektriksel yalıtım özelliği tek yapıda birleştirildi.

Regülasyon Uyumu

• Tasarım, FSAE 2026 kural kitabının akümülatör konteyneri gereksinimlerine göre optimize edildi.
• Paket; tasarım, mukavemet ve güvenlik kriterleri gözetilerek takım AR-GE süreçlerine entegre edildi.

Sonuç: Yarış kurallarına uygun, kompozit muhafazalı ve modüler bir batarya paketi tasarımı elde edildi.

Li-ionMolicel P45B20S4PKarbon FiberFiberglasFSAE 2026IKC Racing

TSAC Hand Cart Tasarımı: Batarya Taşıma ve Şarj Ünitesi

FSAE kuralları gereği batarya paketinin (Tractive System Accumulator Container) pist dışında güvenle taşınması ve şarj edilmesi için özel bir el arabası ünitesi tasarladım.

Şasi & Modüler Yapı

• 40×40 sigma alüminyum profillerle modüler, kolay montajlanabilir bir şasi oluşturuldu.
• Ünite, batarya paketinin taşınmasını ve şarj sırasında güvenli şekilde konumlanmasını sağlayacak şekilde tasarlandı.

Termal Güvenlik

• Olası bir termal kaçak (thermal runaway) durumuna karşı kullanıcıyı korumak için 1,6 mm firewall entegre edildi.

Aktif Frenleme (Fail-Safe)

• Regülasyonlarda kritik öneme sahip aktif frenleme sistemi tasarlandı.
• Operatör tutamağı bıraktığı anda fren devreye girerek arabanın güvenli şekilde durması garanti altına alındı.

Sonuç: Kural gereksinimlerini karşılayan, operatör ve ekip güvenliğini önceleyen, sahada kullanılan bir taşıma ve şarj ünitesi üretildi.

FSAE KurallarıSigma ProfilFirewallFail-Safe FrenTermal GüvenlikPrototip Üretimi

Labirent Çözen Mobil Robot: Otonom Sürüş ve Jest Kontrolü

Mekanik tasarımından gömülü yazılımına kadar geliştirdiğim; hem otonom olarak labirentten çıkabilen hem de giyilebilir bir eldivenle el hareketleriyle uzaktan kontrol edilebilen mobil robot.

Mekanik Tasarım & Üretim

• Robotun mekanik tasarımı ve gövde üretimi gerçekleştirildi.

Donanım & Haberleşme

• ESP32 ve Arduino mikrodenetleyicileri arasında haberleşme kuruldu.
• Elektronik devre kartı ve bileşen montajı tamamlandı.

Otonom Sürüş

• Ultrasonik sensörlerle çevre algılama yapılarak engelden kaçma algoritması geliştirildi.
• Labirentten çıkış için yol bulma algoritması uygulandı.

Jest ile Uzaktan Kontrol

• Giyilebilir eldivendeki ivmeölçer (MPU6050) verileri işlenerek el hareketleri komutlara dönüştürüldü.
• Robot, el eğim hareketleriyle (gravity control) kablosuz olarak yönlendirildi.

Sonuç: Tek platformda otonom navigasyon ve insan-robot etkileşimini birleştiren çalışır bir prototip geliştirildi.

ESP32ArduinoUltrasonik SensörMPU6050Kablosuz HaberleşmeOtonom Navigasyon

Döner Eklem (Revolute Joint) Tasarımı ve Kapalı Çevrim Pozisyon Kontrolü

NEMA 17 step motor tahrikli, iki uzuvlu bir döner eklem mekanizmasını tasarlayıp 3D yazıcıyla ürettim ve manyetik enkoder geri beslemesiyle hassas pozisyon kontrolü sağladım.

Mekanizma Tasarımı & Üretim

• İki uzuvlu mekanizma SOLIDWORKS ile tasarlandı ve 3D yazıcı ile üretildi.
• Güç aktarımı şaft ve kayış-kasnak mekanizmasıyla sağlandı.

Yapısal Analiz

• ANSYS üzerinde malzeme dayanımı ve gerilme (stres) analizleri yapılarak parçalar doğrulandı.

Kontrol Sistemi

• AS5600 manyetik enkoder ile açısal pozisyon geri beslemesi alınarak kapalı çevrim kontrol kuruldu.

Gömülü Yazılım

• C dilinde PID kontrol algoritması yazılarak hassas ve kararlı pozisyon kontrolü elde edildi.

Sonuç: Tasarım, analiz, üretim ve kontrol adımlarının tamamı tek bir projede uygulanarak 6-DOF robot kol çalışmasının temeli atıldı.

SOLIDWORKSANSYS3D BaskıNEMA 17Kayış-KasnakAS5600PIDC

• İzmir Kâtip Çelebi Üniversitesi — Mekatronik Mühendisliği (Lisans), 2022 – Halen
• Gazi Üniversitesi — Mekatronik (Ön Lisans), 2020 – 2022 (GNO: 3.72/4.00)
• Süleyman Şah MTAL — Elektrik-Elektronik Endüstriyel Bakım Onarım, 2019

• IPC J-STD-001E Requirements for Soldered Electrical and Electronic Assemblies
• IPC WHMA-A-620B Requirements and Acceptance for Cable and Wire Harness Assemblies
• IPC A-610F Acceptability of Electronic Assemblies

IPC J-STD-001

IPC WHMA-A-620

IPC-A-610

Projeler, staj/iş fırsatları veya teknik iş birlikleri için benimle iletişime geçebilirsiniz.